三菱 QD75M4 四轴定位模块

一、核心技术参数与功能

1. 轴数与控制能力

• 支持 4 轴独立控制，每轴可存储 600 个定位数据，满足复杂路径规划需求。

• 控制单位可选 毫米（mm）、英寸（inch）、度（degree）或脉冲（pulse），适配不同精度要求。

2. 通信与连接

• 采用 SSCNET 高速串行通信协议（通信速率 10Mbps），支持与三菱 MR-J2S-B 系列伺服放大器直连，单根光缆最长传输距离达 30 米，减少配线复杂度。

• 兼容 手动脉冲发生器（DC5V 差分输入）和外部信号接口（如限位开关、原点信号），支持 5 点 / 轴的 DC24V 输入信号（如速度 / 位置切换）。

3. 运动控制模式

• 插补功能：支持 2-4 轴直线插补、2 轴圆弧插补，可实现复杂轨迹控制。

• 多模式切换：支持点到点（PTP）控制、速度控制、位置 / 速度切换控制，满足多样化运动需求。

• 高速响应：运算周期最短 0.88ms，最大脉冲输出频率 1MHz，适用于高速定位场景。

4. 硬件规格

• 尺寸 27.4×98×90mm，重量 0.16kg，采用 40 针连接器，支持 DIN 导轨安装（带防振装置）。

• 电源为 DC5V（820mA），通过 PLC 背板供电，无需额外电源模块。

二、编程与配置

1. 软件工具

• GX Configurator-QP：用于参数设置、定位数据编辑、实时监控及调试，支持波形图显示运动数据。

• GX Works2/GX Works3：通过梯形图编程调用定位指令（如 DRVI、DRVA），支持与 PLC 程序无缝集成。

2. 参数与数据设置

• 基本参数：包括单位设定、电子齿轮比、加减速时间（1-8388608ms，4 种模式可选）。

• 定位数据：每个轴可预设 600 条基本定位数据，支持条件启动、循环启动等高级功能。

• 安全机制：内置软件行程限位、转矩限制（1-500%），可通过外部信号紧急停止。

3. 典型编程流程

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4. 状态监控：通过模块输出信号（如 BUSY、定位完成）和缓冲区数据（如当前位置、错误代码）实时反馈运行状态。

5. 运动控制：触发定位启动信号（Y10-Y13），调用预设定位数据或实时计算路径。

6. 参数下载：通过 GX Configurator-QP 将参数写入模块 EEPROM，或通过 PLC 程序动态修改。

7. 模块初始化：通过 PLC 发送 "PLC READY" 信号（Y0），等待模块反馈 "QD75 READY"（X0）。

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三、应用场景与案例

1. 典型应用

• 自动化生产线：多轴同步搬运、装配（如汽车零部件组装）。

• 机床加工：高精度直线 / 圆弧插补（如激光切割、雕刻机）。

• 机器人控制：SCARA 机器人、Delta 机器人的轨迹规划。

2. 案例解析

• 案例 1：在喷涂设备中，QD75M4 控制四轴机械臂沿复杂曲面移动，通过 SSCNET 实时同步伺服电机位置，实现均匀喷涂。

• 案例 2：在半导体晶圆搬运系统中，利用直线插补功能实现多轴协同取放，配合限位信号确保运动安全。

• 五、注意事项与维护

• 安装与配线

• 避免与动力电缆并行布线，减少电磁干扰。

• 伺服放大器需单独接地，确保系统稳定性。

• 故障排查

• 常见错误：如 "伺服未就绪"（检查参数设置及放大器电源）、"通信超时"（检查光缆连接及终端电阻）。

• 诊断工具：通过 GX Configurator-QP 的 "错误日志" 功能查看详细故障代码（如 900-997 为参数错误）。

• 固件更新

• 定期通过三菱官网下载最新固件，修复已知问题并提升兼容性。

• QD75M4 

• LY42NT1P-CM 

• LY41NT1P-CM 

• LD75P1-CM 

• Q12HCPU 

• L6EXE-CM 

• Q02HCPU 

• Q04UDHCPU 

• Q13UDHCPU 

• LX41C4 

• QX41