一、核心技术参数

二、核心功能特点

1. 高速高精度控制每轴最高 2MHz 脉冲输出，配合 17 位或 24 位编码器反馈，实现微米级定位精度；脉冲输出延迟≤1μs，确保多轴同步时的动作一致性（同步误差≤±3μs）。
2. 丰富的插补与轨迹控制

• 支持 2 轴直线插补（如 XY 平面斜线运动）、2 轴圆弧插补（顺时针 / 逆时针圆弧）、3 轴螺旋插补（空间曲线运动）；

• 内置轨迹平滑功能，可设置加减速时间（0.1ms~10s）和 S 型加减速曲线，减少机械冲击。

3. 灵活的同步控制机制

• 电子齿轮：通过设定减速比 / 增速比，使从轴跟随主轴按比例运动（如传送带与裁切刀同步）；

• 电子凸轮：预存凸轮曲线数据，从轴按预设轨迹跟随主轴运动（如包装机的异形袋成型控制）；

• 主轴同步：接收外部编码器信号（如机床主轴），实现从轴与主轴的实时速度同步。

4. 高效的编程与调试

• 支持 GX Works3 编程软件，提供专用运动控制指令（如 PLS2、MOVEP），简化复杂轨迹编程；

• 内置实时监控功能，可在线显示各轴位置、速度、误差等参数，支持轨迹仿真与参数优化；

• 通过专用诊断工具（如运动控制器诊断软件），可记录故障前的运动数据，快速定位问题。

5. 强化的可靠性设计

• 支持机械误差补偿（如反向间隙补偿、线性误差补偿），消除机械传动误差；

• 内置过速度、位置偏差过大、编码器异常等保护功能，触发时立即停止输出并报警；

• 支持热插拔（需配合 Q 系列热插拔基板），可在系统运行中更换模块，减少停机时间。

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三、与系统的协同工作方式

1. 硬件架构

• 安装于 Q 系列基板（如 Q35B、Q50B），与 Q 系列 CPU（如 Q03UDVCPU、Q06UDVCPU）通过内部总线通信；

• 脉冲输出端连接伺服放大器（如 MR-J4-XXXA），控制信号（原点、极限）直接连接传感器或限位开关；

• 需配合 Q 系列电源模块（如 Q61P）供电，确保稳定运行。

2. 数据交互流程

• CPU 通过专用指令向 QD75MH4 发送运动指令（如目标位置、速度参数）；

• 模块执行运动控制并实时反馈各轴状态（位置、速度、报警码）至 CPU；

• 异常时，模块通过中断信号通知 CPU，触发紧急处理程序（如急停）。

3. 编程模式

• 位置模式：通过设定目标位置和运行速度，实现点到点定位（如装配机器人的取放动作）；

• 速度模式：设定运行速度，模块输出对应频率的脉冲（如传送带恒速运行）；

• 混合模式：同一程序中切换不同控制模式（如先速度模式输送，再位置模式精确定位）。

四、典型应用场景

• 数控机床：控制 X/Y/Z 轴及主轴，实现直线 / 圆弧插补加工（如小型铣床、雕刻机）。

• 电子制造设备：半导体晶圆搬运机器人的多轴协同运动，确保微米级定位精度。

• 包装机械：通过电子凸轮功能控制薄膜牵引与封口刀的同步动作，适应不同包装尺寸。

• 机器人系统：SCARA 机器人的 4 轴联动控制，实现平面内的快速取放与装配。

• 印刷设备：控制送纸轴、印刷辊、裁切轴的同步运行，确保套印精度。

五、选型与替代建议

• 型号区分：

• QD75MH1（1 轴）、QD75MH2（2 轴）、QD75MH4（4 轴）：根据轴数需求选择；

• QD75MH4 与 QD77MS4 的区别：前者为脉冲输出型，后者为总线型（支持 EtherCAT），需根据伺服类型选择。

• 替代与升级：

• 若需总线型控制（如 EtherCAT），建议选择QD77MS4（支持 MR-J4-B 系列伺服）；

• 更高性能需求（如 32 轴控制、纳米级精度）可选择QD700 系列或R 系列运动控制器。

• 使用注意事项：

• 脉冲线需使用双绞屏蔽线（阻抗 100Ω），长度≤10m，减少信号衰减；

• 需单独为伺服系统配置电源，避免与 PLC 电源共线导致干扰；

• 首次调试需进行负载惯量识别和增益调整，确保运动平稳性

• LD-10PAU-A    

• MR-J20A    

• MR-J40A    

• WS0-CPU000200    

• WS0-XTDI80202    

• WS0-GCC100202    

• WS0-MPL000201    

• FX2NC-96MT    

• QY41P    

• QD75MH4    

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