一、型号结构与核心参数

1. 型号解析

• CSB01.1C：系列标识（CSB = 紧凑型伺服驱动器，01.1C = 功率等级）。

• SE：安全功能配置（SE = 带 STO（安全扭矩关闭），符合 EN 61800-5-2 标准，通过硬件继电器实现紧急停机）。

• ENS：编码器接口类型（ENS = 支持 Hiperface®、1 Vpp、TTL 或 IndraDyn 绝对值编码器，兼容多品牌电机）。

• NNN-NN：功率参数（例如 015-02 表示额定电流 1.5 Arms，峰值电流 2.0 Arms）。

• S：操作面板配置（S = 标准型操作面板，支持参数设置、状态监控及故障诊断）。

• FW：固件版本（例如 FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-1*，需通过 IndraWorks 软件更新）。

2. 电气参数

• 电源电压：200-240 V AC（±10%），50/60 Hz，支持单相或三相输入。

• 功率范围：0.12-0.75 kW（对应不同 NNN-NN 后缀）。

• 控制精度：

• 电流环带宽：8 kHz。

• 速度环带宽：500 Hz。

• 位置环分辨率：最高 16 位（65536 脉冲 / 转）。

3. 接口配置

• 数字 I/O：5 路数字输入（DI）+ 3 路数字输出（DO），支持 24 V DC 电平。

• 模拟 I/O：1 路模拟输入（AI，0-10 V 或 4-20 mA）+ 1 路模拟输出（AO，0-10 V）。

• 通信接口：

• SERCOS III 主站（支持实时以太网，周期时间 125 μs）。

• CANopen CiA 402（通过扩展卡实现，支持多轴同步）。

• 编码器接口：支持 Hiperface®、EnDat 2.2、1 Vpp 正弦波及 TTL 增量式编码器，最高反馈频率 1 MHz。

二、功能特性

1. 安全功能

• STO（安全扭矩关闭）：通过双通道硬件继电器实现，响应时间 < 20 ms，符合 SIL 3 / PL e 安全等级。

• 过流 / 过热保护：内置 OCP（过流保护）和 OTP（过热保护），触发时自动切断输出并点亮红色 LED。

• 欠压 / 过压保护：输入电压低于 180 V AC 或高于 264 V AC 时锁定输出。

2. 控制模式

• 位置控制：支持脉冲 + 方向、模拟量速度指令或 SERCOS III 实时位置同步。

• 速度控制：通过模拟量（0-10 V）或通信指令调节电机转速，支持 PI 闭环控制。

• 扭矩控制：通过模拟量或通信指令设置扭矩限幅，适用于张力控制场景。

• 电子齿轮箱：可设置 1:1 至 1000:1 的速比，匹配不同机械传动需求。

3. 诊断与调试

• LED 状态显示：面板集成 7 段数码管和双色 LED，实时显示故障代码（如 F205、F277）及运行参数。

• 参数备份：支持通过操作面板或 IndraWorks 软件保存 / 恢复参数，支持密码保护（4 位数字）。

• 在线监控：通过 IndraWorks 或 PLC（如力士乐 PLC）实时查看电机电流、速度、位置及温度数据。

三、应用场景

1. 工业自动化设备

• 包装机械：控制伺服电机实现精准定位（如标签贴合、物料分切），支持与 PLC 通过 SERCOS III 通信。

• 半导体制造：驱动晶圆搬运机械臂，利用 Hiperface 编码器实现纳米级精度控制。

• 印刷设备：多轴同步控制（如送纸、套色），通过 CANopen 总线构建分布式控制系统。

2. 机床与机器人

• 数控车床：驱动 X/Y 轴伺服电机，支持 G 代码编程和插补运动。

• 协作机器人：结合 STO 功能，实现安全区域监控，符合 ISO/TS 15066 标准。

• 3C 设备：控制贴片机、点胶机等设备，支持高速启停和频繁正反转。

3. 新能源与医疗

• 锂电池生产线：电芯卷绕、极片涂布等工艺中的张力控制，通过模拟量输入调节扭矩。

• 医疗仪器：驱动 CT 扫描仪旋转台或手术机器人关节，要求低噪音、高可靠性。

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四、选型与替代方案

1. 同系列替代型号

• CSB01.1C-PB-ENS-EN2-NN-S-NN-FW：

• 通信协议：支持 PROFIBUS DP，适合已有 PROFIBUS 网络的工厂。

• 价格参考：约 1,200-1,500 欧元，比 SERCOS 版本低 15%-20%。

• CSB01.1C-CO-ENS-MA1-L2-S-NN-FW：

• 通信协议：支持 CANopen 主站，适合多轴分布式控制。

• 安全功能：L2 = 带启动联锁，适合需分步验证的设备。

2. 第三方替代方案

• 西门子 SINAMICS S120 CU320-2 DP：

• 优势：支持多轴控制、工艺对象（如同步轴、凸轮）及 TIA Portal 集成。

• 注意事项：成本较高（约 2,000 欧元），需搭配功率模块使用。

• 台达 ASD-A3-0421-L：

• 性价比：价格约 800 欧元，支持 EtherCAT 和 STO 功能，兼容力士乐电机。

• 劣势：编码器接口仅支持 TTL / 差分，不兼容 Hiperface。

3. 选型要点

• 功率匹配：根据电机额定电流选择对应 NNN-NN 后缀（如 015-02 适配 1.5 A 电机）。

• 通信协议：优先选择与现有控制系统兼容的协议（SERCOS III、PROFIBUS 或 CANopen）。

• 安全需求：若需 SIL 3 认证，必须选择带 SE 或更高安全等级的型号。

五、安装与维护

1. 接线规范

• 电源连接：使用 2.5 mm² 铜线连接 L1/L2/L3（三相）或 L1/N（单相），PE 端子需单点接地。

• 编码器接线：采用屏蔽双绞线，屏蔽层两端接地，避免与动力线并行敷设。

• 安全回路：STO 信号需通过继电器常闭触点连接，确保硬件冗余。

2. 调试步骤

1. 参数初始化：通过操作面板或 IndraWorks 加载默认参数（如电机类型、编码器协议）。

2. 自整定：执行速度环和电流环自整定，优化控制参数。

3. 安全测试：触发 STO 功能，验证电机是否在 20 ms 内停止并切断扭矩。

4. 功能测试：运行点动、回零及位置 / 速度模式，检查电机响应是否平顺。

3. 故障排查

• 常见报警代码：

• F205：编码器信号振幅错误（检查电缆或编码器电池）。

• F277：过流故障（检查负载是否过大或电机短路）。

• F8102：固件与硬件不匹配（更新固件或更换功率单元）。

• 维护建议：

• 每 12 个月清洁散热风扇，确保通风口无灰尘。

• 定期检查端子排螺丝扭矩（推荐 0.5-0.8 N・m），避免接触不良。

六、采购与技术支持

1. 采购渠道：

• 新品：通过博世力士乐官网或授权代理商（如上海韦米机电）采购，货期约 4-6 周。

• 备件：部分电商平台（如阿里巴巴国际站）提供二手或翻新型号，价格约新品的 60%-70%。

2. 技术文档：

• 下载 IndraDrive C 操作手册 和 CSB01.1C 硬件手册，访问 博世力士乐官网 获取最新资料。

3. 技术支持：

• 联系 博世力士乐中国服务中心（电话：400-880-2888），获取参数配置或现场调试支持。

• 使用 IndraWorks 诊断工具 远程监控驱动器状态，快速定位故障点。

七、注意事项

1. 环境要求：

• 工作温度：0°C ~ 40°C（无冷凝），海拔 ≤ 1,000 m。

• 存储温度：-25°C ~ 70°C，湿度 ≤ 95%（无冷凝）。

2. EMC 防护：

• 输入侧需安装 EMC 滤波器（推荐型号：R911307331），确保符合 EN 61800-3 标准。

• 动力线与控制线间距 ≥ 30 cm，避免高频干扰。

3. 固件升级：

• 通过 IndraWorks 软件更新固件，可解锁新功能（如支持新型编码器）或修复安全漏洞

• CSB01.1C-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW    

• RBA30-2C2-FA1-1013    

• IA240-LX    

• UC500-D1-3K-V7    

• GP-2480-SBD0    

• H-PCP-J-241-D*AB    

• MS20    

• MM2-4FXM3    

• MM2-4TX1    

• AS-P830-000    

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